#include "I2Cdev.h"     //Библиотека для работы с I2C устройствами

#include "MPU6050.h"    //Библиотека для работы с MPU6050



//В строках 5, 6 и 7: в зависимости от версии библиотеки I2Cdev проверяем, нужна ли библиотека Wire

#if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE

    #include "Wire.h"

#endif



MPU6050 accelgyro;          //Инициализируем объект MPU5060 с именем accelegyro; По умолчанию, если к пину ADO модуля MPU6050 ничего не подключено оставьте все как есть...

//MPU6050 accelgyro(0x69);  //Если же пин AD0 подтянут к 5 или 3.3 вольтам раскомментируйте эту строку, и закомментируйте предыдущую



int16_t ax, ay, az;         //Переменные для хранения значений полученных с акселерометра

int16_t gx, gy, gz;         //Переменные для хранения значений полученных с гироскопа



void setup() {

  //Те же настройки, что и в строках 5, 6 и 7...

  #if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE

      Wire.begin();

  #elif I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_BUILTIN_FASTWIRE

      Fastwire::setup(400, true);

  #endif



  Serial.begin(112500);                                     //Инициализируем Serial со скоростью 112500 бод

  Serial.println("Initializing I2C devices...");            //Выводим сообщение о начале инициализации MPU5060

  accelgyro.initialize();                                   //Инициализируем MPU6050

  Serial.println("Testing device connections...");          //Выводим сообщение о проверке, подключен ли модуль MP6050 к Arduino

  Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU6050 connection successful" : "MPU6050 connection failed");         //Выводим сообщение с результатом проверки

}



void loop() {

    accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);     //Получаем данные с акселерометра и гироскопа и заносим их в ранее созданные переменные

    //accelgyro.getAcceleration(&ax, &ay, &az);             //Вариант получения данных только с акселерометра

    //accelgyro.getRotation(&gx, &gy, &gz);                 //Вариант получения данных только с гироскопа



    Serial.print("a/g:\t");

    Serial.print(ax); Serial.print("\t");     //Выводим значение полученное с оси x акселерометра и делаем табуляцию

    Serial.print(ay); Serial.print("\t");     //Выводим значение полученное с оси y акселерометра и делаем табуляцию

    Serial.print(az); Serial.print("\t");     //Выводим значение полученное с оси z акселерометра и делаем табуляцию

    Serial.print(gx); Serial.print("\t");     //Выводим значение полученное с оси x гироскопа и делаем табуляцию

    Serial.print(gy); Serial.print("\t");     //Выводим значение полученное с оси y гироскопа и делаем табуляцию

    Serial.println(gz);                       //Выводим значение полученное с оси z гироскопа и переходим на новую строку

}